Được ví như là cuốn lịch sử của môn thám hiểm, chuyện được kể bắt đầu từ Thời xa xưa với những bước đi bằng hai chân đầu tiên ở dưới đất của tổ tiên loài người đến các chuyến thám hiểm của người Ai Cập và Hy Lạp cổ đại. Và lần lượt là thành quả từ những chuyến thám hiểm: phát hiện quả đất là hình tròn; khai phá địa cực; nhiều miền đất mới được phát hiện cùng với một số căn bệnh lạ nguy hiểm, và những phát minh khoa học phục vụ cho những chuyến đi.

Cũng từ những chuyến đi đã mở ra các cơ hội buôn bán (như Hành trình Con đường tơ lụa nối liền châu Á với châu Âu); cơ hội truyền bá tư tưởng tôn giáo (Hành trình thỉnh kinh 15 năm của thầy Huyền Trang sang đất Phật..); hay đơn giản chỉ là những chuyến xuyên sa mạc và leo núi… những chuyến đi thỏa chí tò mò và phiêu lưu để nhìn thế giới này và “lấp đầy những khoảng còn trống trên bản đồ”, từ đó mà có các nhân vật vĩ đại: Columbus, Magenllan, James Cook, Johann Burckhardt, J. Stuart…
Thông điệp quan trọng đặc biệt trong cuốn sách này, ngoài kiến thức, là những phẩm chất cần có trong con người: lòng dũng cảm và những đam mê.